In 1789 kreeg het dorpsbestuur van Erp van de Staten-Generaal het recht om wekelijks een botermarkt te houden en een waag in te richten. Dat was de aanleiding om op de dries (een weiland) van Francis van Berkel nabij de driesprong van de weg Veghel-Gemert-Boekel, een ‘boterhuis’ met secretarie en vergaderkamer te bouwen.

Hendrik Verhees uit Boxtel ontwierp het gebouw in neoclassicistische stijl, kenmerkend voor de tijd van de Verlichting. Opvallende elementen zijn het klokkentorentje en de bordestrap. Boven de ingang bevindt zich een timpaan, en onder de dakrand zijn guirlandes aangebracht, decoratieve bloemslingers die populair waren in de tijd van koning Lodewijk XVI.

Tegenwoordig is het Raadhuis van Erp een rijksmonument en dient het als locatie voor diverse activiteiten. De Heemkundekring Erthepe maakt gebruik van het gebouw voor haar activiteiten en heeft er een heemkamer met vitrinekasten, een bibliotheek en archieven. De heemkamer is geopend op donderdagmorgen van 10:00 tot 12:00 uur.

Daarnaast is het raadhuis beschikbaar als trouwlocatie. De expositieruimte op de begane grond biedt plaats aan maximaal 30 zitplaatsen. Voor het plannen van een ceremonie kan contact worden opgenomen met de beheerder van de locatie.